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     全世界約有3900萬盲人，2億4600萬人患有弱視，然而全球范圍內(nèi)合格的導(dǎo)盲犬?dāng)?shù)目遠(yuǎn)少于需求量。并且一只導(dǎo)盲犬的訓(xùn)練成本高達(dá)25000-30000美元，訓(xùn)練周期長達(dá)18個(gè)月，而工作壽命僅有8-10年。并且很多公共場合依然禁止導(dǎo)盲犬的進(jìn)入，這也為盲人的生活帶來很大的困擾。從導(dǎo)盲犬角度來說，他們也犧牲了自身愛玩的天性，因?yàn)樾枰�在工作的時(shí)候抵抗住外來的干擾和誘惑。

     清華大學(xué)GIX學(xué)院的Doogo團(tuán)隊(duì)希望可以幫助盲人更方便的出行，也希望可以讓更多商家構(gòu)建一個(gè)盲人友好環(huán)境。團(tuán)隊(duì)以導(dǎo)盲犬為靈感，研發(fā)了電子導(dǎo)盲犬Doogo。Doogo擁有導(dǎo)航、避障等功能，使用方法和導(dǎo)盲犬類似，盲人用戶只需要手握牽引桿跟隨 Doogo 的行進(jìn)路線即可。Doogo的機(jī)身前方同時(shí)配備了激光雷達(dá)和深度攝像頭，幫助盲人用戶導(dǎo)航和避障，使用了4400mAh的鋰電池，充滿電后可以支持3-4個(gè)小時(shí)的使用時(shí)長。對(duì)于上下樓的情況，Doogo并沒有使用耗電大的足式設(shè)計(jì)，團(tuán)隊(duì)隊(duì)長何芃告訴36氪(注1)他們進(jìn)行過盲人用戶調(diào)查，大部分的盲人使用者是可以接受在遇到上下樓的情況下手拎導(dǎo)航設(shè)備的。未來Doogo的重量大致會(huì)在3.5-4kg的重量，既保障了牽引力，又使得盲人手拎時(shí)的體驗(yàn)感不會(huì)太差。

     何芃表示現(xiàn)在樣機(jī)的外形是使用開發(fā)平臺(tái)制作的，高度比較矮，犧牲了機(jī)身前方深度攝像頭的下仰角。未來他們會(huì)對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化，將攝像頭放置的位置提高，從而可以探測更廣的高度范圍。

     Doogo配備的激光雷達(dá)的探測范圍約為25-30米，精度為3cm，可以精準(zhǔn)的對(duì)周圍環(huán)境探測并且感知障礙物，內(nèi)置的SLAM算法會(huì)幫助實(shí)時(shí)的導(dǎo)航和避障。團(tuán)隊(duì)成員岳陽告訴36氪單純進(jìn)行避障的話使用基于激光探測雷達(dá)的SLAM模塊就夠了，Doogo同時(shí)要搭載探測范圍約為15-20米的深度攝像頭主要有兩個(gè)目的。一方面是為了實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃，因?yàn)閷?duì)于盲人來說，其周邊的障礙物除了靜態(tài)的物體還有很多動(dòng)態(tài)的物體，比如行人、車輛等。市面上針對(duì)固定物體的避障算法已經(jīng)很常見了，而針對(duì)動(dòng)態(tài)物體進(jìn)行避障則需要考慮很多因素，比如檢測到的沖突是否具有危險(xiǎn)性，若具有危險(xiǎn)性那么需要先避讓哪個(gè)沖突？ Doogo 的核心技術(shù)壁壘在于團(tuán)隊(duì)依托長期的技術(shù)積累自研的沖突分析算法，通過對(duì)捕捉到的盲人用戶和周圍移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)速度和軌跡，并且根據(jù)過去一小段時(shí)間內(nèi)運(yùn)動(dòng)物體之間相互運(yùn)動(dòng)的趨勢，來分析動(dòng)態(tài)障礙物是否有避開盲人用戶，從而進(jìn)行實(shí)時(shí)的危險(xiǎn)性評(píng)估，控制器也會(huì)相應(yīng)做出動(dòng)作。

     另一方面是想在未來設(shè)立一個(gè)在線幫助平臺(tái)，因?yàn)樵趶?fù)雜環(huán)境下Doogo也很難應(yīng)付，盲人用戶可以通過攝像頭得到幫助平臺(tái)后臺(tái)人員的遙控幫助。何芃表示這類在線盲人幫助平臺(tái)Google已經(jīng)設(shè)立了，盲人用戶拿手機(jī)對(duì)周邊環(huán)境照相，然后得到網(wǎng)友的回饋和幫助，平臺(tái)注冊用戶已有千萬，整體來講這種模式還是比較容易被接收的。

     何芃告訴36氪Doogo現(xiàn)在整體的成本約為5000元左右，不過這兩年無人駕駛技術(shù)飛速發(fā)展，做低成本激光雷達(dá)的企業(yè)也越來越多，未來有望通過小批量量產(chǎn)達(dá)到3000-4000元左右。而且根據(jù)調(diào)查顯示約有90%的盲人是屬于低收入群體的，雖然Doogo在未來的成本會(huì)盡可能降低，但對(duì)于盲人用戶來說依然是筆不小的開銷。因此 Doogo 的目標(biāo)客戶除了盲人群體外，還有一些B端商戶，比如電影院和超市等，也就是說讓Doogo成為公共場合的盲人友好設(shè)備，未來還可以根據(jù)商家的需求通過一些其它設(shè)計(jì)和優(yōu)化使得Doogo同時(shí)具備導(dǎo)盲+導(dǎo)購的功能。

     同時(shí)，盲人用戶在室內(nèi)使用Doogo過程中會(huì)附加產(chǎn)生室內(nèi)環(huán)境的建模數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)未來也可以出售給地圖公司幫助公司開發(fā)室內(nèi)導(dǎo)航。

     岳陽表示，由于產(chǎn)品屬于初級(jí)階段，因此只進(jìn)行了室內(nèi)測試和室外簡單環(huán)境的測試，下一步主要是進(jìn)行更多的室內(nèi)復(fù)雜場景測試，并根據(jù)使用情況進(jìn)行產(chǎn)品迭代，預(yù)期3-6個(gè)月左右可以進(jìn)行小批量的量產(chǎn)。團(tuán)隊(duì)現(xiàn)在也正在開發(fā)一款語音輸入地址進(jìn)行導(dǎo)航的APP，應(yīng)用在未來的室外場景中，同時(shí)也會(huì)配合計(jì)算機(jī)視覺模塊增加一些如紅綠燈提、公交站語音提醒等功能。